Componente del robot paralelo
Tecnología central de robot paralelo: controlador, servomotor, reductor
Los robots paralelos tienen las ventajas de alta rigidez, velocidad rápida, fuerte flexibilidad y peso ligero. Junto con los robots SCARA, constituyen una parte importante de los robots industriales. Es más ampliamente utilizado en industrias ligeras como alimentos, medicinas y electrónica, y tiene ventajas sin precedentes en la manipulación de materiales, embalaje y clasificación. En los últimos dos años, con la creciente aplicación de robots paralelos en el mercado, se ha convertido en una nueva fuerza en la demanda de robots industriales.
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Unidad de robot
Concepto: Para hacer funcionar el robot, es necesario instalar un dispositivo de transmisión para cada articulación que es cada grado de libertad de movimiento. Función: Proporcionar la fuerza motriz para las acciones de cada parte del robot y cada articulación.
Sistema de accionamiento: Puede ser accionamiento hidráulico, accionamiento neumático, accionamiento eléctrico o un sistema integral que los combine; puede ser accionamiento directo o accionamiento indirecto a través de mecanismos de transmisión mecánicos como correas síncronas, cadenas, trenes de engranajes y engranajes armónicos.
Imagen de Parallel Robot:
1. Dispositivo de accionamiento eléctrico
El dispositivo de accionamiento eléctrico tiene energía simple, gran rango de variación de velocidad, alta eficiencia y alta precisión de velocidad y posición. Sin embargo, en su mayoría están conectados con dispositivos de desaceleración, y es difícil conducir directamente.
Los dispositivos de accionamiento eléctrico se pueden dividir en accionamientos de corriente continua (CC), servomotores de corriente alterna (CA) y accionamientos de motor paso a paso. Los cepillos del servomotor de CC son fáciles de usar y chispas. Los motores de CC sin escobillas también se han utilizado cada vez más ampliamente. Los accionamientos de motor paso a paso son en su mayoría control de bucle abierto, control simple pero de baja potencia, y se utilizan principalmente en sistemas de robots de baja precisión y baja potencia.
Antes del funcionamiento de la alimentación eléctrica, deberán realizarse las siguientes comprobaciones:
1) Si el voltaje de la fuente de alimentación es apropiado (es probable que la sobretensión cause daños al módulo de accionamiento); la polaridad +/- de la entrada de CC no debe estar conectada incorrectamente, y si el modelo del motor o el valor de ajuste de corriente en el controlador de accionamiento es apropiado (no al principio demasiado grande);
2) El cable de señal de control está conectado firmemente, y es mejor considerar el problema de blindaje en el campo industrial (como el uso de par trenzado);
3) No conecte todos los cables que necesitan ser conectados al principio, sólo conéctese al sistema más básico, y luego conecte gradualmente después de que funcione bien.
4) Asegúrese de averiguar el método de puesta a tierra, o utilizar flotante sin conexión.
5) Dentro de la media hora de la operación de arranque, observe de cerca el estado del motor, como si el movimiento es normal, el sonido y el aumento de temperatura, y deténgase y ajuste inmediatamente si hay un problema.
2. Accionamiento hidráulico
Se completa con un cilindro y un pistón de alta precisión, y el movimiento lineal se logra a través del movimiento relativo del cilindro y la varilla del pistón.
Ventajas:alta potencia, puede guardar el dispositivo de reducción conectado directamente con la varilla accionada, estructura compacta, buena rigidez, respuesta rápida, servo drive tiene alta precisión.
Desventajas: Es necesario agregar una fuente hidráulica, que es propensa a fugas de líquido y no es adecuada para ocasiones de alta y baja temperatura. Por lo tanto, los accionamientos hidráulicos se utilizan actualmente principalmente en sistemas de robots superpotenciados.
Elija el aceite hidráulico adecuado. Para evitar que las impurezas sólidas se mezclen en el sistema hidráulico y evitar que el aire y el agua se inmiscuya en el sistema hidráulico. El funcionamiento mecánico debe ser suave y suave. La operación mecánica debe evitar la rugosidad, de lo contrario la carga de impacto se producirá inevitablemente, lo que causará fallas mecánicas frecuentes y acortará en gran medida la vida útil. Preste atención a la cavitación y al ruido de desbordamiento. Siempre preste atención al sonido de la bomba hidráulica y la válvula de desbordamiento durante la operación. Si la bomba hidráulica tiene ruido de "cavitación", que no se puede eliminar después de agotarse, debe usarse después de averiguar la causa y la solución de problemas. Mantener la temperatura adecuada del aceite. La temperatura de trabajo del sistema hidráulico se controla generalmente entre 30 y 80 °C.
3. Accionamiento neumático
La estructura accionada por aire es simple, limpia, sensible y tiene un efecto de amortiguación. . Pero en comparación con el dispositivo de accionamiento hidráulico, la potencia es pequeña, la rigidez es pobre, el ruido es grande y la velocidad no es fácil de controlar, por lo que se utiliza principalmente para robots de control de puntos con baja precisión.
(1) Tiene las características de velocidad rápida, estructura simple del sistema, mantenimiento conveniente y precio bajo. Adecuado para su uso en robots con cargas medianas y pequeñas. Pero debido a que es difícil realizar el servocontrol, se utiliza principalmente en robots controlados por programa, como robots de carga y descarga y estampado.
(2) En la mayoría de los casos, se utiliza en robots medianos y pequeños que realizan el control de dos posiciones o punto limitado.
(3) En la actualidad, la mayoría de los dispositivos de control utilizan controladores programables (controladores PLC). En situaciones inflamables y explosivas, los componentes lógicos neumáticos se pueden utilizar para formar un dispositivo de control.
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