Los robots paralelos son actualmente productos robóticos muy maduros, y también son los robots industriales más rápidos. También se les llama robots de mano de araña. La característica más destacada del robot paralelo es que no tiene errores acumulados y es de alta precisión; El dispositivo de conducción se puede colocar sobre o cerca de la plataforma fija, lo que puede hacer que la parte móvil sea liviana, rápida en velocidad y buena en respuesta dinámica.
1. Robots paralelos y robots en serie
La estructura en tándem del robot en tándem es una cadena cinemática abierta, y todas las varillas cinemáticas del robot en tándem no forman una cadena de estructura cerrada. El espacio de trabajo del robot tándem es grande y el análisis de movimiento es relativamente fácil para evitar el efecto de acoplamiento entre los ejes de transmisión. Sin embargo, cada eje del mecanismo debe controlarse de forma independiente, y se requieren codificadores y sensores para mejorar la precisión del mecanismo durante el movimiento.
Los robots paralelos y los robots industriales tradicionales en serie forman una relación complementaria en la aplicación, que es una cadena cinemática cerrada. Los robots paralelos no son propensos a errores dinámicos y la precisión de acumulación sin errores es alta. Además, su estructura es compacta y estable, la mayor parte del eje de salida soporta fuerza axial y la máquina tiene una alta rigidez y una gran capacidad de carga.
2. Composición del mecanismo del robot paralelo
(1) Plataforma estática: se utiliza para colocar y fijar el servomotor y el eje intermedio para garantizar el funcionamiento estable del entorno de trabajo de alta frecuencia y alta resistencia. La plataforma estática también se utiliza para instalar y fijar el mecanismo superior del robot paralelo, incluido el servomotor, todo en este lugar.
(2) Plataforma móvil: conectada al extremo inferior del brazo esclavo, se utiliza para suspender la carga y puede funcionar al alcance del brazo. La plataforma móvil es la parte inferior de la pinza de instalación o la plataforma para la ventosa. Básicamente, no existe ningún mecanismo de accionamiento para la plataforma móvil.
(3) Brazo activo, brazo accionado: se utiliza material de fibra de carbono, que mejora eficazmente la relación de resistencia, y se utiliza para la conexión entre el servomotor y el brazo accionado.
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